擺線針輪減速機(jī)檢測(cè)精度與結(jié)果分析
擺線針輪減速機(jī)在傳動(dòng)領(lǐng)域檢測(cè)精度與結(jié)果分析-傳動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)測(cè)試的內(nèi)涵，應(yīng)該包括以下幾個(gè)方面：
用信號(hào)分析中的頻譜分析技術(shù)， 用數(shù)據(jù)處理技術(shù)，傳動(dòng)系統(tǒng)的激勵(lì)，在數(shù)據(jù)處理、信號(hào)分析和計(jì)算機(jī)技術(shù)的支持下，傳動(dòng)系統(tǒng)利用動(dòng)態(tài)誤差檢測(cè)裝置，以測(cè)取時(shí)域誤差信息為起點(diǎn)，
用信號(hào)分析中的頻譜分析技術(shù)，把擺線針輪減速機(jī)系統(tǒng)的時(shí)域誤差變換至頻域進(jìn)行頻譜分析，進(jìn)而將分析所得的譜圖與傳動(dòng)鏈各傳動(dòng)件在一定工況的轉(zhuǎn)速下進(jìn)行對(duì)比分析，則可在準(zhǔn)確地查找出鏈內(nèi)的故障部位和各傳動(dòng)件誤差對(duì)全鏈誤差的貢獻(xiàn)大小，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)傳動(dòng)系統(tǒng)的故障診斷。
評(píng)價(jià)減速機(jī)好壞的一些性能指標(biāo)，特別是減速機(jī)研發(fā)過(guò)程當(dāng)中容易出現(xiàn)問(wèn)題的地方。主要有以下幾個(gè)方面：
1.漏油
不管什么減速機(jī)，這是必定要面對(duì)的問(wèn)題。
而漏油的原因是比較復(fù)雜，涉及到油封品牌、油封裝配、軸的加工工藝、使用方法等等，而且漏油還分真漏油和假漏油。
所謂假漏油，是指在運(yùn)行之后不久出現(xiàn)漏油，漏油量不多，而且短時(shí)間后就不再出現(xiàn)。這種一般是內(nèi)部的壓力釋放，壓力釋放了就沒(méi)事了。
而真漏油出現(xiàn)的時(shí)間點(diǎn)就不定了，可能是一開(kāi)始就漏了，這時(shí)很可能是產(chǎn)品品質(zhì)或裝配品質(zhì)問(wèn)題；也有可能是運(yùn)行很長(zhǎng)時(shí)間之后出現(xiàn)，這一般是油封壽命問(wèn)題（使用不當(dāng)除外）。
但是，必須要說(shuō)的是，這絕不是國(guó)產(chǎn)減速機(jī)的特性，這鍋咱不背，就是進(jìn)口減速機(jī)（品牌就不說(shuō)了），還不是一家，也測(cè)過(guò)漏油的。那些大量使用過(guò)進(jìn)口品牌機(jī)器人的客戶也會(huì)知道這個(gè)問(wèn)題。至于廠家是怎么解釋的就不知道了。
所以不是進(jìn)口的不漏油，只是概率小，多數(shù)人不知道而已。
2.精度
這里包括了兩種，一種角傳動(dòng)精度，這是減速機(jī)手冊(cè)里都會(huì)標(biāo)出來(lái)的，這影響的是機(jī)器人的絕對(duì)定位精度；
另一種是重復(fù)定位精度，這是減速機(jī)手冊(cè)里沒(méi)有，這影響的是機(jī)器人的重復(fù)定位精度。角傳動(dòng)精度一般減速機(jī)廠家都有專(zhuān)業(yè)的設(shè)備，但是客戶自己也可以設(shè)計(jì)一些簡(jiǎn)易的方法去測(cè)。重復(fù)定位精度也一樣。
對(duì)于新減速機(jī)來(lái)說(shuō)，要達(dá)到標(biāo)稱(chēng)的1弧分以下，很多廠家是OK的，但是最大的問(wèn)題是一致性和穩(wěn)定的。可能大部分廠家一開(kāi)始精度都達(dá)標(biāo)，但幾個(gè)月后，要么精度跳上跳下，要么直接是越來(lái)越差。
重復(fù)定位精度也如此，短時(shí)間內(nèi)達(dá)到較高重復(fù)定位精度是沒(méi)什么問(wèn)題，但是時(shí)間長(zhǎng)了，如何保持住就很難了。
3.發(fā)熱
這是比較直觀，但是比較少人關(guān)注的一個(gè)點(diǎn)。其實(shí)發(fā)熱也與上面講的精度有關(guān)。減速機(jī)精度取決于齒輪的嚙合程度，嚙合間隙過(guò)大，減速機(jī)的精度就差，而采用微過(guò)盈的方式，精度就會(huì)提高，但是就會(huì)導(dǎo)致發(fā)熱過(guò)大的問(wèn)題。
RV上，采用帝人結(jié)構(gòu)的發(fā)熱的區(qū)別還沒(méi)有那么明顯，而同樣是諧波減速機(jī)，不同品牌的發(fā)熱程度就差很多了。
別的不說(shuō)，諧波里面，HD是唯一一家可以既可以精度高又可以發(fā)熱少的廠家，大佬的稱(chēng)號(hào)絕不是浪得虛名。
當(dāng)然，發(fā)熱除了與齒輪有關(guān)之外，還跟油脂、跟裝配有關(guān)，油脂的好壞，裝配的能力都會(huì)有明顯的影響。這里有很多的細(xì)節(jié)工藝，這就看各個(gè)機(jī)器人廠家的技術(shù)能力了。
4.壽命
壽命也是國(guó)產(chǎn)減速機(jī)被吐槽最多的點(diǎn)。大家老是吐槽減速機(jī)壽命短，但能講清楚到底什么壽命短的人卻不多。
其實(shí)減速機(jī)的壽命主要取決于軸承的壽命，一般來(lái)說(shuō)，軸承是最先壞的，特別是諧波，RV的話，行星結(jié)構(gòu)部分也是易損壞的點(diǎn)。
很多人都吐槽國(guó)產(chǎn)減速機(jī)用的軸承不好。說(shuō)兩句公道話，這又得分兩種：一種是軸承確實(shí)不好，可能是材料或者工藝等等的缺陷導(dǎo)致軸承就是達(dá)不到那個(gè)壽命；
但是呢，另一種情況是，哪怕你使用了跟HD一模一樣的軸承，你也不能保證100%能達(dá)到壽命。原因是，在諧波行業(yè)，軸承是存在一定概率的提前磨損的，這已在在各大廠商那里都得到了證實(shí)。就是說(shuō)，這是一個(gè)行業(yè)瓶頸，就是有一個(gè)小概率會(huì)出現(xiàn)軸承莫名其妙就壞了，而且前期查不出來(lái)。
而這個(gè)時(shí)候，到底是減速機(jī)本身有問(wèn)題還是客戶問(wèn)題，這其實(shí)就有灰色地帶，是會(huì)發(fā)生爭(zhēng)執(zhí)的地方。而不同品牌之間這個(gè)概率也存在差異。
提前磨損的情況一般會(huì)在數(shù)月到一年左右出現(xiàn)，視運(yùn)行情況而定，所以那些趁著機(jī)器人爆發(fā)、大量出貨的減速機(jī)廠家就要注意了，如果前面研發(fā)的時(shí)候沒(méi)有控制住這個(gè)概率，現(xiàn)在出貨越多，半年后頭越大。很多人盲目鼓吹國(guó)產(chǎn)減速機(jī)迎來(lái)了春天，如同在出產(chǎn)一個(gè)又一個(gè)定時(shí)炸彈，哪一天被引爆，那可就山崩地裂了。
5.傳動(dòng)效率
其實(shí)這跟前面講的精度、發(fā)熱、油脂等都有關(guān)系。傳動(dòng)效率也是減速機(jī)重要評(píng)價(jià)指標(biāo)之一。要測(cè)試傳動(dòng)效率也是需要專(zhuān)業(yè)設(shè)備的，客戶自己比較難測(cè)出具體數(shù)據(jù)。
但是，做橫向?qū)Ρ仁强梢缘?。發(fā)熱就是最直觀的一個(gè)對(duì)比方式，不變的工業(yè)定理，能量是守恒的，發(fā)熱大了，代表電機(jī)更多的功率被用來(lái)消除摩擦了，那輸出功率自然就少了。輸出功率少了，負(fù)載能力自然就弱，就沒(méi)力，加速度自然就小，節(jié)拍自然就慢了。
『結(jié)語(yǔ)』：關(guān)于不同廠家的主要差距主要就是以上這些內(nèi)容了，至于實(shí)際怎么測(cè)，怎么建立合理評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，那各有各的方法，各有各的道理，測(cè)試方法都是得靠自己摸索。
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